自行车拼音“zì xíng chē”最早出现于19世纪，雏形则可以追溯到17、18世纪的欧洲。最早的自行车是双轮结构，所以又被称为“脚踏车”或“自力车”。1885年，德国人戴姆勒首先在自行车上安装了气油发动机，自行车迎来了第一次技术革新。
20世纪初，国外的自行车品牌开始进入中国市场，其中飞鸽、凤凰、永久等品牌至今仍然存在。40年代开始，随着物资的匮乏，自行车成为了国内外交流的主要工具，也成为了公共交通的重要组成部分。
而今天，在中国，随着工资的增加和城市的发展，人们对出行的要求也越来越高，自行车逐渐被汽车、地铁、公交所替代。但随着共享单车、电动自行车等新型自行车的出现，自行车这一经典的出行方式又重新被人们所关注。
